衡器是在商品的交換過程中產生和發展的。人類使用的衡器是原始天平。約在公元前5000年，埃及就已使用等臂天平秤。它是在簡易杠桿中點設一支點，在杠桿一端的盤(鉤)上放置被測物，在另一端的盤上逐個放置形狀、質量一樣的物體，當這種裝置平衡時，就意味著兩邊的質量相等，并可從左端物體的個數推定右端被測物的質量。

中國的度量衡制始于公元前2500年的“黃鐘”律。據記載，“度本于黃鐘之長，量本于黃鐘之侖，權衡本于黃鐘之重”。黃鐘器已失傳。夏代，中國始用權衡作為稱重器具。權相當于砝碼，衡指杠桿。杠桿正中有一小孔用作支點，在桿的兩端各懸有掛鉤，一邊掛被稱物，一邊掛權。每一副權衡都有一組權。權的重量逐一遞增，以稱不同重量。漢代出現木質桿秤，此后一直沿用了2000多年。

18世紀，蘇格蘭化學家J.布萊克將刀子、刀承應用在天平上，從而制得準確的稱重器具。1831年，美國人T.費爾班克斯發明臺秤，綜合了不等臂桿秤和天平的優點，使各種機械式衡器趨于完善。20世紀中葉出現了簡單的電子衡器，使衡器跨入電子時代。微處理機與稱重傳感器的結合引起了稱重領域的變革，此后，微處理機在稱重尤其是在動態稱重方面的應用愈來愈廣，已基本取代原來結構復雜的計算系統。微電子技術的不斷發展，大規模、超大規模集成電路的出現，使得稱重與過程控制等功能可以合并到同一電子單元中。20世紀80年代，電子衡器已遍及從微量稱重到大型專ye稱重的各個領域，衡器產品已發展到上千個規格品種，靜態準確度一般都在0.1%以上，動態準確度一般在1%～0.2%。

中國約有250個衡器制造廠，能成批生產大型專用衡器19類、150多個品種、500多個規格。機械式衡器生產具有相當規模，電子衡器已形成年產幾萬臺的能力。

分類衡器按結構原理可分為機械秤、電子秤、機電結合秤三大類，機械秤又分為杠桿秤(包括等臂杠桿秤也即狹義的天平、不等臂杠桿秤)和彈簧秤。衡器還可按衡量方法分為非自動衡器和自動衡器。衡器的主要品種有天平、桿秤、案秤、臺秤、地中衡、地上衡、軌道衡、皮帶秤、郵政秤、吊秤、配料秤和裝袋秤等。

結構衡器主要由承重系統、傳力轉換系統和示值系統3部分組成。

承重系統其結構取決于所稱物體的形態。臺秤、地中衡一般配用平板承重機構;專門衡量一種物體的秤，則配有能縮短衡量時間、減少使用繁重性的專用承重機構，如：衡量顆粒狀物料的秤上設置簸箕式秤盤，衡量液體的秤則安裝專用貯盛器。此外，承重機構的形式還有軌道衡的軌道、皮帶秤的運輸帶，吊秤的吊鉤等。承重系統的結構雖各不相同，但功能卻是一致的。